رسالة ماجستير في كلية الهندسة جامعة كربلاء تبحث في محاكاة تخطيط حركة المعالج قليل النشاط باستخدام حركة مستوحاة من الحياة الواقعية.

تمت في كلية الهندسة / قسم الهندسة الكهربائية و الالكترونية مناقشة رسالة الماجستير الموسومة
Mimic the Motion Planning of Underactuated Manipulator with Real Life Inspired Movement
للباحثة نوره احمد ساير و التي تبحث في حركة التارجح لروبوت الجمباز من الوضع السفلي الى الوضع العلوي و كيفية ضبط إشارات دخل التحكم المطبقة على محركي التيار المستمر من اجل تحريك جميع وصلات الروبوت بالقرب من نقطة التوازن العمودية. تم الحصول على القيم المثلى لإجراءات التحكم باستخدام خوارزمية التحسين (GWO).
وقد تم تنفيذ عملية التارجح للاعلى بنجاح ومدة زمنية قليلة 122.2750 ثانية. تمت مناقشة مشكلة التوازن للروبوت الجمباز في الوضع العمودي من خلال استخدام المنظم التربيعي الخطي للزمن المنفصل ( (DLQRمع خورزمية التحسين (GWO). كان أداء جميع المفاصل الثلاثة (الأولى و الثانية و الثالثة ) مرضيا, وكانت نتائج النظام اقل تجاوزا للوقت واسرع عددا .
وقد اجيزت الرسالة من قبل لجنة المناقشة و التي تالفت من الأستاذ الدكتور حوراء حسن عباس (جامعة الزهراء للبنات) رئيسا و عضوية الأستاذ المساعد الدكتور مؤيد سليم كود (جامعة كربلاء) و عضوية المدرس الدكتور احمد محمد احمد (جامعة كربلاء) و عضوية و اشراف الأستاذ الدكتور حيدر جليل كامل (كلية الصفوة الجامعة) و عضوية و اشراف الأستاذ المساعد الدكتور احمد عبد الهادي احمد